Vuonna 1947 solmittu Pariisin rauhansopimus kielsi sotilaallisen koulutuksen antamisen muualla kuin Puolustusvoimissa ja Rajavartiolaitoksessa. Kansainvälisen tilanteen muuttuessa 1990-luvun alussa Suomen hallitus päätti 21.9.1990, että rauhansopimuksen sotilaalliset artiklat ovat menettäneet merkityksensä ydinaseita koskevaa kieltoa lukuun ottamatta. Tämä käynnisti etenkin vapaaehtoisissa maanpuolustusjärjestöissä pohdinnan, kuinka sotilaallista koulutusta voitaisiin toteuttaa.
Pääesikunta asetti vuoden 1991 alussa työryhmän selvittämään vapaaehtoisten maanpuolustusjärjestöjen toiminnan kehittämistä ja koordinointia yhteisten kokonaispäämäärien edistämiseksi. Lisäksi työryhmä selvitti, miten muutakin vapaaehtoista turvallisuuskoulutusta voitaisiin järjestää. Työryhmä teki esityksen koulutuksen toteuttamisesta ja rahoittamisesta. Ensimmäiset kokeilukurssit järjestettiin vuonna 1992.
Maanpuolustuskoulutus ry (MPK ry) perustettiin 14.12.1993 voimavarojen yhdistämiseksi ja vapaaehtoinen maanpuolustuskoulutus siirrettiin uuden yhdistyksen toteutettavaksi. Perustajajäseninä olivat Suomen Reserviupseeriliitto ry, Reservin Aliupseerien Liitto ry, Suomen Reserviupseerien Naisten Liitto ry, Reservin Aliupseerien Naisten Liitto ry, Maanpuolustuskiltojen Liitto ry, Sotilaskotiliitto ry ja Kadettikunta ry.
Joulukuun lopulla 1998 puolustusministeriö, Puolustusvoimat ja sisäasiainministeriö sekä maanpuolustusjärjestöt allekirjoittivat yhteistoimintapöytäkirjan, jossa sovittiin MPK:n sääntöjen tarkastamisesta ja toiminnan laajentamisesta.
Laki vapaaehtoisesta maanpuolustuksesta (556/2007) hyväksyttiin eduskunnassa keväällä 2007. MPK ry:n toiminta rekisteröitynä yhdistyksenä päättyi 31.12.2007. Laki astui voimaan vuoden 2008 alussa ja uusi julkisoikeudellinen yhdistys, Maanpuolustuskoulutusyhdistys (MPK) aloitti toimintansa. Sen toiminnan ja hallinnon linjaukset määriteltiin kyseisessä laissa.
MPK on vakiinnuttanut asemansa merkittävänä koulutuksen tuottajana sekä järjestöjen ja viranomaisten, erityisesti Puolustusvoimien, tärkeänä yhteistyökumppanina. Tänään MPK tekee koulutus- ja valistustyötä yhdessä kokonaisturvallisuusviranomaisten, maanpuolustusjärjestöjen ja muiden turvallisuuskasvatusta ja -koulutusta edistävien vapaaehtoisjärjestöjen kanssa.
Vuoden 2011 alussa yhdistyksen organisaatio uudistettiin ja alueellisen toiminnan koordinoimiseksi ja johtamisen selkeyttämiseksi lakkautettiin silloiset 21 maanpuolustuspiirit ja tilalle perustetiin seitsemän alueellisesti laajempaa uutta maanpuolustuspiiriä. Aikaisemmat piirit jatkoivat toimintaansa uusien piirien alaorganisaatioina koulutus- ja tukiyksiköiden nimisinä. Ilmapuolustuspiirin ja Meripuolustuspiirin organisaatiot säilyivät ennallaan.
Vuonna 2017 otettiin käyttöön MPK:n nykyinen organisaatio, jota varten koulutus- ja tukiyksiköt lakkautettiin, ja maanpuolustuspiirien, Ilmapuolustuspiirin ja Meripuolustuspiirin alaisuuteen perustettiin vaihteleva määrä koulutuspaikkoja.
Vuoteen 2020 ulottuva strategia hyväksyttiin toukokuussa 2015. Vuonna 2019 aloitettiin uuden, vuoteen 2025 ulottuvan strategian laatiminen.
Maanpuolustuskoulutusyhdistyksen tunnus on kilpi, jossa heraldisen selityksen mukaan on sinisellä pohjalla kolme valkoista molemmista päistään vastapalkittain viistettyä irtopaalua vieri vieressä.
Kilpi kuvaa turvallisuutta, ja palkeista – kolme valkoista “karhunkynttä” – muodostuu M-kirjain, joka symboloi yleisesti sanaa “Maanpuolustus”.
MPK:n toimintaa ohjaavat arvot ovat: